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한국생물환경조절학회 / v.6, no.1, 1997년, pp.55-65 
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기계시각을 이용한 육묘용 로봇 이식기의 개발
( Development of a Robotic Transplanter Using Machine Vision for Bedding Plants ) |
| 류관희;김기영;이희환;한재성;황호준; 서울대학교 농업생명과학대학 농공학과 농업기계전공;서울대학교 농업생명과학대학 농공학과 농업기계전공;서울대학교 농업생명과학대학 농공학과 농업기계전공;서울대학교 농업생명과학대학 농공학과 농업기계전공;서울대학교 농업생명과학대학 농공학과 농업기계전공;
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| 초 록 |
| 본 연구는 육묘용 로봇 이식기를 개발하기 위한 목적으로 수행되었으며 그 결과는 다음과 같다. 1. 기계시각에 의한 결주 및 불량묘 판별은 72공 플러그묘판의 경우 98.8%, 128공의 플러그묘판의 경우 94.9%, 잎의 방향을 고려한 경우 72공의 플러그묘판의 경우 93.5%, 128공의 경우 91.0%의 정확도를 나타내었다. 2. 로봇 이식기의 기구부와 구동부를 개발하였고, 이를 제어하기 위한 제어기를 개발하였으며, 머니플레이터의 위치제어 정확도는 $pm$ 1mm로 나타났다. 3. 잎의 방향을 고려하지 않은 이식방법에서의 이식성공률은 72공 플러그묘판의 경우 95.5%, 128공의 플러그묘판의 경우 94.5%로 나타났으며, 잎의 방향을 고려한 이식방법에서의 이식성공률은 72공의 경우 96.0%, 128공의 경우 95.0%로 나타났다. |
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| This study was conducted to develop a robotic transplanter for bedding plants. The robotic transplanter consisted of machine vision system, manipulator attached with the specially designed gripper, and plug tray transfer system. Results of this study were as follows. 1. A machine vision system for a robotic transplanter was developed. The success rates of detecting empty cells and bad seedlings in 72-cell and 128-cell plug-trays for cucumber seedlings were 98.8％ and 94.9％ respectively. The success rates of identifying leaf orientation for 72- cell and 128-cell plug-trays were 93.5% and 91.0%, respectively. 2. A cartesian coordinate manipulator for a robotic transplanter with 3 degrees of freedom was constructed. The accuracy of position control was $pm$ 1mm. 3. The robotic transplanter was tested with a shovel-type finger. Without considering leaf orientation, the success rates of transplanting healthy cucumber seedlings for 72-cell and 128-cell plug-trays were 95.5% and 94.5%, respectively. Considering leaf orientation, the success rates of transplanting healthy cucumber seedling in 72-cell and 128-cell plug-trays were 96.0% and 95.0%, respectively. |
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| 키워드 |
| 로봇 이식기;기계시각 시스템;머니플레이터;그리퍼;이송장치;robotic transplanter;machine vision system;manipulator;gripper;transfer system; |
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생물환경조절학회지 / v.6, no.1, 1997년, pp.55-65
한국생물환경조절학회
ISSN : 1229-4675
UCI : G100:I100-KOI(KISTI1.1003/JNL.JAKO199711922405213)
언어 : 한국어 |
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| 논문 제공 : KISTI 한국과학기술정보연구원 |
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